인류의 시초부터 인간은 신체적 열세를 극복하여 동물들로부터 자신을 방어하고 때로는 공격하기 위하여 무기를 발명하지 않으면 안 되었다. 더 나아가서 무기는 인간사이의 싸움과 국가 간의 분쟁을 해결하기 위하여 사용되었다.서양에서 검이 무기로 사용되었을 때부터 시작된 오랜 역사를 가지고 있다. 그러나 통일된 검기로서 형태를 갖춘 방법이 사용된 것은 로마시대 이후라고 할 수 있다.이 시대가 오늘날 펜싱의 시초이며, 많은 검객이 나타나 여러 종류의 검술이 연구되었다. 기원전 1190년경 이집트에서는 펜싱이 시합의 형태로 존재하였다. 이집트 남부지방 부근 Medinet Abou의 Luxor사원의 한 벽화가 좋은 예이다.현대펜싱은 16세기 중순경 에스파니아에서 출발하였다. 거기서 이탈리아 검술지도자들은 펜싱이론을 완성하면서 다수의 기술들을 서술하고 체계화하였다.17세기는 펜싱이 비약적인 발전을 한 시기이다. 칼 몸이 부드러운 비공격적인 무기이며 결투를 흉내 낼 수 있는 칼끝이 꽃모양처럼 생긴 부똥이 달린 플러레의 출현과 철사망으로 된 마스크의 발명이다. 1913년 11월 29일 파리에서 펜싱경기의 통괄기관인 국제펜싱경기연맹이 창설되었으며 올림픽에는 1896년 제1회 아테네 대회부터 정식종목으로 채택되었고 여자 종목은 1924년 파리 대회부터 시작되었다. 펜싱은 현재 전 세계적으로 101개국 이상 약 43,000클럽에서 130만명 이상의 인구가 참여하고 있으며, 펜싱 경기인수의 남녀비율이 50%/50%의 비율로 이동하는 추세를 보이고 있다. 우리나라에는 1935년 펜싱이 소개된 이후 1946년 고려 펜싱 구락부가 생기고, 1947년 조선 펜싱 연맹이 조직된 후 발전되기 시작하였다. 1956년 대한 펜싱 협회로 개칭된 후 대한 체육회에 가맹하였다. 우리나라 펜싱이 올림픽에 출전한 것은 1954년 도쿄 올림픽 대회 때부터이며, 2000년 시드니 올림픽에서 김영호가 최초로 플러레 금메달을 획득하였고, 2016년 브라질 리우올림픽에서 본교 펜싱부 출신 박상영 선수가 에뻬 개인전 금메달을 획득하였다.